En una paila grande (o una olla), mezcla en frío la leche, el azúcar, la rama de canela y el bicarbonato.
A fuego moderado, lleva la mezcla hasta el punto de leche condensada.
Disuelve la harina de arroz (o trigo) en un poco de agua, y adiciona a la leche, agitando fuertemente hasta que inicie el hervor nuevamente.
Pasa regularmente la cuchara de palo por el fondo de la paila para verificar que no se pegue y se ahúme.
Cuando comience a tomar consistencia y el color se vuelva oscuro, inicia el control para verificar el punto: si al pasar la cuchara por fondo se desprende y forma una bola, ya están listas las panelitas.
Retira del fuego, agrega la vainilla o ralladura de limón y agita la mezcla por dos a cinco minutos más.
Vacía la mezcla en una superficie engrasada y alisa con un rodillo engrasado.
Deja enfriar 1 o 2 horas y corta en cuadrados.